爬壁機器人在豎直和傾斜壁面上作業(yè)可以完成許多人類不方便完成的任務，實際的工作壁面往往不平整，作業(yè)的爬壁機器人在作業(yè)行走時還需要有越障能力，所以爬壁機器人的行走裝置結(jié)構的復雜、同時還要具有穩(wěn)定性和越障能力，今天彼合彼方小編針對爬壁機器的行走裝置有哪些以及行走方式有幾種做個講解。
  

  一、爬壁機器人的行走裝置

  

  1、傳動裝置

  
  傳動裝置的主要執(zhí)行部件由驅(qū)動裝置、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。傳動裝置包括兩個關于中心點對稱設置的閉環(huán)弧形導軌，矩形螺紋絲杠，導向滑塊，前端具有傳動滾子，與矩形螺紋絲杠上面的螺紋相匹配；每個吸附足模塊與一個導向滑塊固定連接，兩個相鄰的導向滑塊之間相互鉸接，均勻分布在閉環(huán)弧形導軌上，每個導向滑塊均與閉環(huán)弧形導軌滑動連接。
  

  2、行走機構

  
  行走機構一方面需要支撐機器人的機身、臂部和手部，所以必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性；另一方面還要根據(jù)作業(yè)任務的要求，帶動機器人在更廣闊的空間內(nèi)運動。通常行走機構都需要具有可以移動，并且可以自行定位、自身平衡，有足夠的強度和剛度等特性。
  

  二、爬壁機器的行走方式

  

  1、永磁輪式

  
  永磁輪式這是最容易想到的，把輪子做成磁鐵的。永磁鐵一般使用汝鐵硼，實現(xiàn)起來也簡單，和普通的機器人小車很類似，只是把輪子換成了磁鐵的。
  

  2、永磁履帶式

  
  永磁履帶式顧名思義就是使用履帶機構，履帶機構就是類似于坦克、挖掘機這種，永磁履帶式優(yōu)點就是能在比較復雜的環(huán)境下運動，比如曲面障礙這種，磁性履帶式機器人過曲面障礙。
  

  3、永磁間隙式

  
  永磁間隙式還是使用輪子，但輪子不是永磁鐵。永磁鐵裝在機器人在身上，不與設備直接接觸，與設備有一定的間隙。這樣非接觸吸附方式減小了爬壁機器人運行阻力，起到了兼顧負載能力和運動靈活性的效果。這種方式用得比較少，因為負載能力一般不強，而且控制也比較難。但一般使用永磁輪式或者履帶式就可以了。
  
  關于爬壁機器的行走裝置有哪些，以上就是為大家介紹的全部內(nèi)容了，希望能對大家有所幫助。爬壁機器的行走裝置結(jié)構多元化，彼合彼方公司設計生產(chǎn)的爬壁機器人就根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境運用了車輪、履帶等不同的行走方式，充分保證了機器人適應不同的作業(yè)環(huán)境，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進行詳細咨詢。